[发明专利]一种机械臂末端执行器有效
| 申请号： | 201811082920.7 | 申请日： | 2018-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN109262635B | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 李也然;佈仁吉日嘎;李大伟;李晓光;李雪初;耿铭 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 侯永帅;和欢庆 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂末端执行器，属于工业自动化技术领域，解决了现有末端执行器无法实现圆型工件准确抓取、定位，无法同时进行旋转动作的问题。此机械臂末端执行器，包括气爪和设置于气爪两侧的气爪连接板，气爪连接板的端部均设置有滚轮结构，滚轮结构相对于气爪对称设置；滚轮结构包括滚轮支架和两个滚轮组件，滚轮组件并列设置于滚轮支架上，滚轮组件用于夹取圆形工件以及对圆形工件进行对中定位。滚轮组件包括滚轮和连接杆，滚轮固定连接在连接杆的端部，连接杆能够在支架通孔内转动且能够上下移动。实现了提供一种低成本且能够实现圆型工件的准确抓取，并且能够配合其他设备使圆型工件实现旋转动作的机械臂末端执行器。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 末端 执行 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂末端执行器，包括气爪和设置于所述气爪两侧的气爪连接板，其特征在于，所述气爪连接板的端部均设置有滚轮结构，所述滚轮结构相对于所述气爪对称设置；所述滚轮结构包括滚轮支架和两个滚轮组件，所述滚轮组件并列设置于所述滚轮支架上，所述滚轮组件用于夹取圆形工件以及对所述圆形工件进行对中定位。
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