[发明专利]一种四自由度并联搅拌摩擦焊机器人

摘要

本发明提及一种四自由度并联搅拌摩擦焊机器人。该机器人可以保证加工时较高刚度和精度，以及更好的加工稳定性，而且结构简单，加工效率高，并克服了一般搅拌摩擦焊机床单自由度的加工特点，能在四自由度范围内进行全负荷加工，完成复杂焊缝的焊接过程。技术方案是：一种四自由度并联搅拌摩擦焊机器人，包括定平台即机架、动平台以及连接在动、定平台之间的四条支链机构。其特征在于：所述第一支链和第三支链对称布置，第二支链和第四支链对称布置；所述第一支链和第三支链分别依次包括与定平台连接的转动副、移动副和与动平台连接的球铰，所述第二支链和第四支链分别依次包括与定平台连接的球铰、移动副和与动平台连接的球铰；第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与动、定平台的铰接点分别在动、定平台内绕几何中心点呈90°均匀圆周阵列分布。

主权项

1.一种四自由度的并联搅拌摩擦焊机器人，该并联机构包括定平台即机架(5)，动平台(6)以及连接定平台和动平台之间的四条支链机构，其中第一支链和第三支链结构相同并在动、定平台间对称布置，第二支链和第四支链结构相同并在动、定平台间对称布置，第一支链、第二支链、第三支链、第四支链与动、定平台的铰接点分别在动、定平台内绕几何中心点呈90°均匀圆周阵列分布。所述第一支链和第三支链分别依次包括与定平台连接的转动副(1R、3R)、移动副(1P、3P)和与动平台连接的球铰(1S、3S)；所述第二支链和第四支链分别依次包括与定平台连接的球铰(2S1、4S1)、移动副(2P、4P)和与动平台连接的球铰(2S2、4S2)；所述第一支链和第三支链与定平台连接的转动副(1R、3R)轴线应相互平行。