[发明专利]一种基于无人机视觉SLAM的辅助地面机器人导航方法及装置有效
| 申请号： | 201811085808.9 | 申请日： | 2018-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN109459023B | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 王晨捷;罗斌;尹露;赵青;王伟;陈勇;邹建成;李露;李成源 | 申请（专利权）人： | 武汉三体机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京华旭智信知识产权代理事务所(普通合伙) 11583 | 代理人： | 李丽 |
| 地址： | 430079 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于无人机视觉SLAM的辅助地面机器人导航方法，该方法包括：无人机获取图像数据；对所述图像数据进行边缘检测，获得边缘检测图像数据；通过膨胀操作对所述边缘检测数据进行增强；对增强后的数据进行轮廓检测；根据轮廓检测获得外围轮廓数据；通过点和线特征结合的双目视觉SLAM方法对所述外围轮廓数据与初始地图融合。本发明解决了激光数据信息量较少、制图区域受限，制图效率低、速度慢、制图不够精细以及制图的成本代价大等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无人机 视觉 slam 辅助 地面 机器人 导航 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于无人机视觉SLAM的辅助地面机器人导航方法，其特征在于，该方法包括：无人机获取图像数据；对所述图像数据进行边缘检测，获得边缘检测图像数据；通过膨胀操作对所述边缘检测数据进行增强；对增强后的数据进行轮廓检测；根据轮廓检测获得外围轮廓数据；通过点和线特征结合的双目视觉SLAM方法对所述外围轮廓数据与初始地图融合。
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