[发明专利]一种六轴焊接机器人

摘要

本发明涉及一种六轴焊接机器人，包括有底座部件、机器人控制器、竖臂部件、滑座部件、水平臂第一部件、水平臂第二部件、竖直臂部件、下横臂部件、腕轴组件以及末端工具；本方案中的上述六轴焊接机器人，其机器人臂杆与传统六关节机器人相比工作范围更大，能够在较小的占地面建造较大的工作空间，机器人腕部关节形态，有利于长直焊缝及封闭环形焊缝的生产应用，用途广泛，具有很高的社会经济效益。

主权项

1.一种六轴焊接机器人，其特征在于：包括有底座部件、机器人控制器、竖臂部件、滑座部件、水平臂第一部件、水平臂第二部件、竖直臂部件、下横臂部件、腕轴组件以及末端工具，所述机器人控制器和竖臂部件固定安装在所述底座部件上，所述滑座部件竖直安装在所述竖臂部件侧面上并与其构成竖直方向的滑动连接，形成竖直方向移动副；所述水平臂第一部件水平臂第一部件水平安装在所述滑座部件上并与其构成水平方向的转动连接，形成第一级水平回转副；所述水平臂第二部件水平安装在所述水平臂第一部件上并与其构成水平方向的转动连接，形成第二级水平回转副；所述竖直臂部件竖直安装在所述水平臂第二部件一端上并与其构成水平方向的转动连接，形成第三级水平回转副；所述下横臂部件水平安装在所述竖直臂部件底端上并与其构成竖直方向的转动连接，形成铅垂回转轴副；所述腕轴组件安装在所述下横臂部件前端上，所述末端工具安装在所述腕轴组件上，其中所述第三级水平回转副与所述铅垂回转轴副垂直正交且轴线汇交于一点，所述末端工具的工具轴线与腕轴组件垂直安装。