[发明专利]自主收集水葫芦的小型无人水面艇及其收集方法

摘要

本发明涉及一种自主收集水葫芦的小型无人水面艇。包含安置在无人水面艇上的：信息采集模块，获取水面图像、超声波信息；控制模块，与信息采集模块相连，处理采集的图像和超声波信息，自动规划行驶路径、发出行驶指令；电机驱动模块，接收控制模块发出的行驶指令，生成电机差速和PWM波；两个电机，根据电机驱动模块发出的电机差速和PWM波正反转，使无人水面艇在水上运动；水葫芦收集装置，用于收集水葫芦。本发明还涉及一种收集方法，利用信息采集模块获取水面艇周围环境信息，并通过控制模块处理环境信息，计算航线，实现收集水葫芦的无人化、智能化操作，适用于小型湖泊与河道，具有成本低、收集效果好、节约人力的优点。

主权项

1.一种自主收集水葫芦的小型无人水面艇，其特征在于，包含：信息采集模块，包含摄像头，安装在无人水面艇上，用于采集水面的图像信息；控制模块，与信息采集模块相连，安装在无人水面艇上，处理采集的图像信息，判断是否有水葫芦，根据距离最近的水葫芦位置信息、自动规划路径并发出行驶指令；电机驱动模块，与控制模块相连，安装在无人水面艇上，接收控制模块发出的行驶指令，并根据行驶指令生成电机差速；两个电机，左右对称地安置在无人水面艇上，均与电机驱动模块相连，根据电机驱动模块发出的电机差速，实现正反转，令无人水面艇前进、后退；还根据电机驱动模块产生的两路PWM波，实现无人水面艇左右转；水葫芦收集装置，与无人水面艇底部连接，用于收集水面的水葫芦。