[发明专利]一种基于撑壁连杆机构的管道清淤机器人及其使用方法

摘要

本发明涉及一种基于撑壁连杆机构的管道清淤机器人及其使用方法，包括清淤缸、伸缩缸、前安装盘组件、后安装盘组件、撑壁杆组件和行走组件；前安装盘组件和后安装盘组件均包括有连杆铰座和驱动缸铰座，前安装盘组件还包括前安装盘；后安装盘组件还包括后安装盘；清淤缸设置于前安装盘和后安装盘之间的底部位置处；前安装盘和后安装盘在相同位置上均设置有撑壁杆组件；撑壁杆组件还包括设置于摆动轮外侧板体的下撑壁缸。其具有结构设计合理、操作使用方便、维护成本低、自动化智能化程度高等优点，通过撑壁连杆机构的收缩和展开实现机器人外部最大尺寸的调节功能，既满足进出检查井的尺寸需求，又满足清淤作业时的支撑要求。

主权项

1.一种基于撑壁连杆机构的管道清淤机器人，其特征在于：该管道清淤机器人包括清淤缸(1)、伸缩缸(2)、前安装盘组件、后安装盘组件、撑壁杆组件和行走组件；其中，所述前安装盘组件和后安装盘组件均包括有连杆铰座(18)和驱动缸铰座(19)，前安装盘组件还包括前安装盘(4)；后安装盘组件还包括后安装盘(21)；所述连杆铰座固定安装于安装盘的顶部，所述驱动缸铰座固定安装于安装盘的中部；所述清淤缸设置于前安装盘和后安装盘之间的底部位置处用于驱动管道清淤；所述伸缩缸的缸体固定于前安装盘、后安装盘两者之一上，所述伸缩缸的缸体内还设置有伸缩缸活塞杆，所述伸缩缸活塞杆铰接连接于前安装盘、后安装盘的两者另一上；所述前安装盘和后安装盘在相同位置上均设置有撑壁杆组件；所述撑壁杆组件包括驱动缸(20)、连杆(10)，所述驱动缸的缸体内设置有可伸出或缩回的驱动缸活塞杆(7)，所述驱动缸的缸体顶端铰接布设于驱动缸铰座上；所述连杆的一端与驱动缸活塞杆铰接连接，所述连杆还铰接设置于连杆铰座使得所述连杆的另一端可绕着连杆铰座自由旋转并能与管道上部管壁相抵接，所述连杆的另一端上还设置有撑壁板(11)；所述行走组件包括安装于前安装盘和后安装盘底部两侧的摆动轮(3)；所述撑壁杆组件还包括设置于摆动轮外侧板体的下撑壁缸(5)，所述下撑壁缸的缸体内设置有可伸出与管道下部内壁相抵接或缩回下撑壁缸的缸体内的下撑壁缸活塞杆，所述下撑壁缸活塞杆的底部还设置有下撑壁板。