[发明专利]一种基于人体姿态跟随的机器人控制与示教方法

摘要

一种基于人体姿态跟随的机器人控制与示教方法，为机器人每个关节标注序号，记录机器人关节运动后的机器人平衡姿态、机器人关节角度以及机器人运动关节的序号，计算各个姿态下机器人重心位置，根据运动关节数目将姿态分类，建立包含机器人姿态、机器人运动关节信息、机器人重心位置的数据库，通过构建网络模型来获取图像中人体的关节点位置信息，完成人体姿态信息获取，利用角度匹配模型并结合路径搜索方法从数据库中获取最优匹配角度并作为相应人体动作姿态的输出，转化为机器人控制指令，将机器人控制指令发送给机器人，实现对机器人的运动控制与示教。本发明使人机交互更加自然、简单，示教效率高，生成的动作序列流畅且更具有亲和性、自然性。

主权项

1.一种基于人体姿态跟随的机器人控制与示教方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤S1，首先为机器人每个关节标注序号，并记录机器人至少一个关节运动后的机器人平衡姿态、机器人关节角度以及机器人运动关节的序号，同时计算各个姿态下机器人重心位置，并根据运动关节数目将姿态分类，然后建立包含机器人姿态、机器人运动关节信息、机器人重心位置的数据库；步骤S2，通过摄像头获取图像，通过构建网络模型来获取图像中人体的关节点位置信息，生成人体骨架关节图，完成人体姿态信息获取；步骤S3，然后根据人体关节与机器人关节舵机的差异性，进行动作映射，将检测到的人体姿态信息转化为人体关节角度信息，然后与建立的数据库进行角度匹配，建立角度匹配模型；步骤S4，利用角度匹配模型并结合路径搜索方法从数据库中获取最优匹配角度并作为相应人体动作姿态的输出，然后转化为机器人控制指令；步骤S5，将机器人控制指令发送给机器人，实现对机器人的运动控制与示教。