[发明专利]一种移动操作机器人倾翻稳定性判断方法及控制方法在审
| 申请号： | 201811089197.5 | 申请日： | 2018-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN109454616A | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 罗欣;丁晓军;侯进;陈学东 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 张彩锦;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于移动机器人控制领域，并具体公开了一种移动操作机器人倾翻稳定性判断方法及控制方法，包括如下步骤：以移动平台与地面的接触点按逆时针方向构成有向多边形凸包，以凸包的有向边长作为倾覆轴线；建立移动平台、操作臂、附件的坐标系；计算移动平台自身所受的力/力矩、操作臂及附件作用在移动平台的力/力矩；根据计算得到的各力和力矩计算各倾覆轴线的倾覆力矩；取所有倾覆轴线倾覆力矩中最大值TOMmax，并进行判断，若TOMmax≥0，则移动操作机器人不稳定发生倾覆，若TOMmax＜0，则移动操作机器人稳定不发生倾覆。本发明可直观、方便和有效地表达机器人的倾覆稳定性，具有操作便利、判断准确等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 倾覆 移动操作 移动平台 机器人 稳定性判断 倾覆力矩 操作臂 倾翻 凸包 有向 移动机器人控制 倾覆稳定性 操作便利 力矩计算 接触点 有效地 边长 直观 | ||
【主权项】：
1.一种移动操作机器人倾翻稳定性判断方法，其特征在于，包括如下步骤：S1以移动操作机器人的移动平台与地面的接触点按逆时针方向构成有向多边形凸包，以该凸包的有向边长作为倾覆轴线；S2以垂直倾覆轴线所围成的包络面的向上方向为Z向，以倾覆轴线方向为X向，通过右手定则分别建立移动平台、操作臂、附件的坐标系；S3计算移动平台自身所受的力/力矩、操作臂作用在移动平台上的力/力矩以及附件作用在移动平台的力/力矩；S4根据步骤S3计算得到的各力和力矩计算各倾覆轴线的倾覆力矩；S5取所有倾覆力矩中的最大值TOMmax，并进行判断，若TOMmax≥0，则移动操作机器人不稳定发生倾覆，若TOMmax＜0，则移动操作机器人稳定不发生倾覆。
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