[发明专利]一种用于桁架在轨组装的空间细胞机器人在审
| 申请号： | 201811097309.1 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109015614A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 戴野;齐云杉;于新达;魏文强;张瀚博 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B23P19/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于桁架在轨组装的空间细胞机器人，由间质细胞，旋转细胞，双向间质细胞，转动关节细胞，夹爪功能细胞，球头，被动连接头，桁杆，主动连接头，凹槽，凸缘组成。间质细胞，双向间质细胞组成机器人的连接单元，可以组成多种空间细胞机器人构型；旋转细胞，转动关节细胞构成机器人的运动单元，二者相互配合可实现空间中任意范围的转动工作；夹爪功能细胞为机器人的末端执行单元，通过夹爪功能细胞与运动单元的协同配合，可将主动连接头的凹槽与被动连接头的凸缘相互嵌入，完成桁杆的装配工作，主动连接头与被动连接头均设计了磁性自动锁紧装置，保证了连接的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 连接头 间质细胞 机器人 功能细胞 空间细胞 夹爪 旋转细胞 运动单元 在轨组装 转动关节 桁架 凸缘 桁杆 自动锁紧装置 机器人构型 细胞 连接单元 人本发明 球头 嵌入 转动 装配 配合 协同 保证 | ||
【主权项】：
1.桁架在轨组装的空间细胞机器人，由间质细胞，旋转细胞，双向间质细胞，转动关节细胞，夹爪功能细胞，球头，被动连接头，桁杆，主动连接头，凹槽，凸缘组成，其特征在于：间质细胞，双向间质细胞组成机器人的连接单元；旋转细胞，转动关节细胞构成机器人的运动单元；夹爪功能细胞为机器人的末端执行单元；球头，被动连接头，桁杆，主动连接头，凹槽，凸缘共同构成桁架的基本结构；连接单元利用其内部连接机构和标准化的被动连接面组件，与运动单元、末端执行单元相连，可以组成多种空间细胞机器人构型；间质细胞拥有一套连接机构，双向间质细胞具有两套连接机构，增加了连接的多样性；运动单元通过蜗轮蜗杆机构实现转动功能，由于不同的构型方案，旋转细胞和转动关节细胞转动角度分别为360°和180°，二者相互配合可实现空间中任意范围的转动工作；球头与被动连接头固连，桁杆与主动连接头相连，通过夹爪功能细胞与运动单元的协同配合，可将主动连接头的凹槽与被动连接头的凸缘相互嵌入，完成桁杆的装配工作，主动连接头与被动连接头均设计了磁性自动锁紧装置，保证了连接的可靠性。
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