[发明专利]深水安装升沉补偿反馈控制系统在审
| 申请号： | 201811097522.2 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109917643A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 武云霞 | 申请（专利权）人： | 青岛农业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京汇捷知识产权代理事务所(普通合伙) 11531 | 代理人： | 李宏伟 |
| 地址： | 266109 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了深水安装升沉补偿反馈控制系统，包括控制系统、检测系统、液压驱动系统和机械执行系统；首先检测母船的运动信号，求得起重吊点的升沉运动信号，由安装在绞车上的旋转编码器和安装在缆绳上的非接触式张力传感器分别测得的吊放重物实际升沉速度和缆绳的实际张力值，把所有的检测信号传送到计算机控制系统，通过升沉补偿系统无模型自适应控制器数学模型，控制系统运算得出反馈偏差量，并按给定的控制算法控制绞车的收放运动，进行速度和张力补偿，使吊放重物以相对静止的速度、下放到水下平台，并保证缆绳张力在一定范围内。本发明的有益效果是能够实现吊放重物在垂直方向上的主动补偿控制功能。 | ||
| 搜索关键词： | 吊放 缆绳 重物 反馈控制系统 控制系统 升沉补偿 无模型自适应控制器 计算机控制系统 绞车 机械执行系统 升沉补偿系统 液压驱动系统 旋转编码器 张力传感器 非接触式 检测系统 检测信号 控制功能 控制算法 起重吊点 升沉运动 收放运动 数学模型 水下平台 相对静止 运动信号 张力补偿 主动补偿 偏差量 母船 运算 下放 反馈 检测 保证 | ||
【主权项】：
1.深水安装升沉补偿反馈控制系统，其特征在于：包括控制系统、检测系统、液压驱动系统和机械执行系统；首先检测母船的运动信号，求得起重吊点的升沉运动信号，由安装在绞车上的旋转编码器和安装在缆绳上的非接触式张力传感器分别测得的吊放重物实际升沉速度和缆绳的实际张力值，把所有的检测信号传送到计算机控制系统，通过升沉补偿系统无模型自适应控制器数学模型，控制系统运算得出反馈偏差量，并按给定的控制算法控制绞车的收放运动，进行速度和张力补偿，使吊放重物以相对静止的速度、下放到水下平台，并保证缆绳张力在一定范围内。
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