[发明专利]一种无人机双向自主驶入控制方法有效
| 申请号： | 201811097753.3 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109116866B | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 张健;高强;廖开华;黄健华 | 申请（专利权）人： | 四川腾盾科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D13/62 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 钱成岑 |
| 地址： | 610000 四川省成都市金牛区金*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及飞行控制技术领域，公开了一种无人机双向自主驶入控制方法。具体包括以下过程：设置滑行线驶入方式和停机坪驶入方式，所述滑行线驶入方式表示无人机由跑道之外的任一滑行道驶入至目标点，所述停机坪驶入表示无人机由垂直于滑行道的停机坪驶入至目标点；针对行驶距离和行驶角度，设置滑行线驶入方式和停机坪驶入方式的驶入要求；选择驶入方式，确定目标点的起飞方向；预处理解算当前位置的航段号和目标航点号，判断所有驶入方式满足驶入要求后，响应驶入请求；根据当前位置的航段号和目标航点号，实时计算待飞距和侧偏距，给出滑行速度指令。本发明的技术方案既减少了跑道占用时间，又降低了机务人员的牵引负担，是十分有意义的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 双向 自主 驶入 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人机双向自主驶入控制方法，其特征在于，具体包括以下过程：步骤1，设置滑行线驶入方式和停机坪驶入方式，所述滑行线驶入方式表示无人机由跑道之外的任一滑行道驶入至目标点，所述停机坪驶入表示无人机由垂直于滑行道的停机坪驶入至目标点；步骤2，针对行驶距离和行驶角度，设置滑行线驶入方式和停机坪驶入方式的驶入要求；步骤3，选择驶入方式，确定目标点的起飞方向；步骤4，预处理解算当前位置的航段号和目标航点号，判断所有驶入方式满足驶入要求后，响应驶入请求；步骤5，根据当前位置的航段号和目标航点号，实时计算待飞距和侧偏距，给出滑行速度指令。
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