[发明专利]一种用于空间细胞机器人双向连接的间质细胞

摘要

本发明涉及一种用于空间细胞机器人双向连接的间质细胞，由伺服电机，L型板，支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，滑块，导轨支杆，沟槽锥齿轮，盖板，紧定螺钉，连接面，凸台组成。伺服电机为间质细胞的源动力装置，可以改变其通电相序，为细胞之间的连接断开提供动力；凸轮与十字导轨表面相接触，滑块与导轨支杆相连构成导轨组件，凸轮转动，可以驱动十字导轨向前移动，同时带动导轨组件做直线运动。导轨支杆始终与沟槽锥齿轮上的正弦形沟槽相切，通过沟槽锥齿轮的转动，可带动导轨组件径向移动。两套连接机构通过紧定螺钉与支撑板固连，构成间质细胞的六面体构型。连接面通过凸台与各盖板相连，共同构成间质细胞的连接面机构。

主权项

1.一种用于空间细胞机器人双向连接的间质细胞，由伺服电机，L型板，支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，滑块，导轨支杆，弹簧，沟槽锥齿轮，盖板，紧定螺钉，连接面，凸台组成，伺服电机借助L型板与支撑板相连，作为间质细胞的源动力装置；传动轴与伺服电机相连，凸轮和不完全锥齿轮同轴安装，通过改变伺服电机的通电相序，为细胞之间的连接断开提供动力；凸轮与十字导轨表面相接触，通过凸轮转动，驱动十字导轨向前移动；滑块与导轨支杆相连构成导轨组件，导轨支杆安装在十字导轨滑槽中，十字导轨可带动导轨组件做直线运动；弹簧安装在支撑板与十字导轨之间，其特征在于：在导轨组件进行连接过程及非使用状态中起限位阻尼的作用，并在导轨组件进行分离过程中起推动作用；沟槽锥齿轮安装在支撑板上，借助沟槽锥齿轮上的正弦形沟槽，导轨支杆始终与正弦形沟槽相切，通过沟槽锥齿轮的转动，可带动导轨组件径向移动；两套连接机构借助每块盖板上端和侧端的螺纹孔通过紧定螺钉与支撑板固连，构成间质细胞的封闭六面体构型，间质细胞具备两个主动连接面与四个被动连接面，并且由于两套连接机构结构相同，采用交叉安装的方式由两个电机各自独立控制，能够实现与两个不同方向的连接机构同时进行主动连接，保证了间质细胞连接的灵活性和可靠性；连接面通过凸台与各盖板相连，共同构成间质细胞的连接面机构，使得一个间质细胞同时主动连接两个不同方向的细胞模块；当连接面连接时，四组导轨组件沿连接面的沟槽径向移动，当连接面断开时，四组导轨组件沿连接面的径向沟槽向连接面中心位置靠拢，在凸轮与弹簧的共同作用下，四组导轨组件从连接面以外收缩，回到初始位置。