[发明专利]一种机械手卸料方法

摘要

本发明公开了一种机械手卸料方法，包括步骤：步骤1)在底盘架底部设有X轴向移动滚轮，在底盘架外侧设有X轴向移动电机，步骤2)在臂杆外端连接有升降丝套，所述升降丝套套设在升降丝杆上，步骤3)两件松开轮被挤压张开，松开轮推动松开轮安装架向外侧移动，从而松开轮安装架的锥型头挤压传导杆向夹紧偏心轮转轴方向移动，传导杆端部设置的棘爪插设在棘轮上，同时夹紧在条板上的夹紧偏心轮也被带动旋转张开，夹紧偏心轮再带动夹紧偏心轮转轴转动，然后再控制机械手向后移动，当机械手向后移动时，由于夹紧偏心轮转轴上的棘轮被棘爪限定，夹紧偏心轮无法随条板转动，即两件夹紧偏心轮保持张开状态从条板上抽出。

主权项

1.一种机械手卸料方法，其特征在于，包括步骤：步骤1)在底盘架(4)底部设有X轴向移动滚轮(6)，在底盘架(4)外侧设有X轴向移动电机(7)，所述X轴向移动电机(7)与X轴向移动滚轮(6)传动连接，卸料移动车(1)通过X轴向移动滚轮(6)安装在导轨移动架(3)上，通过X轴向移动电机(7)控制卸料移动车(1)在导轨移动架(3)上X轴向移动，升降架(5)设置在底盘架(4)上，在升降架(5)底端设有滑动块(8)，在底盘架(4)上设有滑动槽(9)，在底盘架(4)一侧与滑动槽(9)对应位置设有Z轴向移动电机(10)，所述Z轴向移动电机(10)传动连接有Z轴向传动丝杆(11)，滑动块(8)套在Z轴向传动丝杆(11)上，通过Z轴向移动电机(10)控制升降架(5)在底盘架(4)上Z轴向移动，所述升降架(5)内竖直设有升降丝杆(12)，所述升降丝杆(12)上端传动连接有升降电机(13)；步骤2)在臂杆(14)外端连接有升降丝套(17)，所述升降丝套(17)套设在升降丝杆(12)上，所述臂杆(14)内端与V型爪手架(15)连接，在V型爪手架(15)的上手架(18)和下手架(19)外端对称设有夹紧偏心轮转轴(39)，夹紧偏心轮(16)设置在夹紧偏心轮转轴(39)上，在卸载条板时，两件夹紧偏心轮(16)的夹口与条板(20)对齐上向前移动，两件夹紧偏心轮(16)夹在条板(20)头上，然后控制两件夹紧偏心轮(16)再向后移动将条板(20)夹紧在两件夹紧偏心轮(16)的夹口内，即可通过控制卸料移动车(1)移动将条板(20)抽出卸下；步骤3)在上手架(18)和下手架(19)内端上对称设有机械手松开控制轮组，所述机械手松开控制轮组包括松开轮(21)、松开轮安装架(22)和传导杆(23)，所述松开轮(21)安装在松开轮安装架(22)下端，所述松开轮安装架(22)上端部插设在V型爪手架(15)内，所述松开轮安装架(22)上端设有锥型头(24)，所述锥型头(24)与夹紧偏心轮转轴(39)之间的V型爪手架(15)内设有传导杆(23)，传导杆(23)与夹紧偏心轮转轴(39)对应端设有棘爪(25)，夹紧偏心轮转轴(39)上与传导杆(23)对应位置设有棘轮(26)，当完成条板(20)卸载，需要使机械手(2)与条板(20)松开夹紧时，控制机械手(2)向前，使条板(20)端头向V型爪手架(15)内移动，当条板(20)插设进入两个松开轮(21)之间，两件松开轮(21)被挤压张开，松开轮(21)推动松开轮安装架(22)向外侧移动，从而松开轮安装架(22)的锥型头(24)挤压传导杆(23)向夹紧偏心轮转轴(39)方向移动，传导杆(23)端部设置的棘爪(25)插设在棘轮(26)上，同时夹紧在条板(20)上的夹紧偏心轮(16)也被带动旋转张开，夹紧偏心轮(16)再带动夹紧偏心轮转轴(39)转动，然后再控制机械手(2)向后移动，当机械手(2)向后移动时，由于夹紧偏心轮转轴(39)上的棘轮(26)被棘爪(25)限定，夹紧偏心轮(16)无法随条板(20)转动，即两件夹紧偏心轮(16)保持张开状态从条板(20)上抽出。