[发明专利]基于饱和补偿技术的水面无人艇全状态约束轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201811098853.8 | 申请日： | 2018-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN108803632B | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 秦洪德;孙延超;李骋鹏;曹金梦;陈辉;吴哲远;邢森林 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 刘冰 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 基于饱和补偿技术的水面无人艇全状态约束轨迹跟踪控制方法，本发明涉及水面无人艇全状态约束轨迹跟踪控制方法。本发明为了解决现有的针对水面无人艇轨迹跟踪控制的控制方法存在未对状态约束和饱和性的问题进行处理，导致控制误差大的问题。本发明包括：一、建立水面无人艇的动力学模型；二：根据步骤一建立的水面无人艇的动力学模型，设计饱和补偿辅助系统；三：根据步骤二设计的饱和补偿辅助系统，建立水面无人艇控制律的饱和函数；四：建立水面无人艇的闭环系统；五：采用自适应法处理外界干扰，得到自适应估计误差；六：根据步骤五得到的自适应估计误差，实现对水面无人艇的全状态约束轨迹跟踪控制。本发明用于轨迹跟踪控制领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 饱和 补偿 技术 水面 无人 状态 约束 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.基于饱和补偿技术的水面无人艇全状态约束轨迹跟踪控制方法，其特征在于：所述基于饱和补偿技术的水面无人艇全状态约束轨迹跟踪控制方法包括以下步骤：步骤一、建立水面无人艇的动力学模型；步骤二：根据步骤一建立的水面无人艇的动力学模型，设计饱和补偿辅助系统；步骤三：根据步骤二设计的饱和补偿辅助系统，建立水面无人艇控制律τ的饱和函数；步骤四：根据步骤三建立的水面无人艇控制律τ的饱和函数，建立水面无人艇的闭环系统；步骤五：采用自适应法处理外界干扰H，得到自适应估计误差![]()
步骤六：根据步骤五得到的自适应估计误差![]()
确定水面无人艇的控制律τ和自适应律![]()
实现对水面无人艇的全状态约束轨迹跟踪控制。
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