[发明专利]一种码垛机器人控制系统

摘要

本发明提供一种码垛机器人控制系统，属于机器人智能控制技术领域，包括控制器、显示终端、传感器组、摄像头、电磁阀组、信号调理电路、报警器；传感器组包括触觉传感器，压力传感器，重量传感器，电磁阀组包括机械夹电磁阀，电磁阀用于控制机械夹的松合；触觉传感器用于检测码垛箱体轮廓，重量传感器用于测定码垛箱体重量，压力传感器用于检测机械夹异常抓取检测；摄像头用于回传图像。本发明通过多传感器对信息数据的采集处理，在码垛过程中实现机器人识别、夹取、码垛全自动控制，提高了码垛机器人的工作效率，增强了码垛机器人自动化水平，减少人力物力的损耗。

主权项

1.一种码垛机器人控制系统，其特征在于：包括控制器、传感器组、电磁阀组、显示终端、摄像头、信号调理电路、报警器；触觉传感器、重量传感器、压力传感器构成传感器组，传感器组与信号调理电路相连；电磁阀组、显示终端、摄像头、信号调理电路、报警器分别与控制器相连；所述电磁阀组包括机械夹电磁阀，电磁阀组通过控制一个双作用液压油缸调节机械夹的松合；所述触觉传感器固定在机械夹的表层，用于检测码垛箱体轮廓，同时把箱体位置信息反馈给控制器；所述重量传感器固定在码垛机器人称重底座，用于测定码垛箱体重量，同时把箱体重量信息反馈给控制器，确定机械夹施加多大力度；所述压力传感器固定在所述电磁阀组的阀块上，用来防止机械夹夹取异常，从而紧急泄压，确保码垛箱体完整性；所述摄像头用于回传图像；所述显示终端包括两个界面，第一界面和第二界面，第一界面用于显示所述码垛机器人的运动状态、码垛数量、码垛高度、码垛形状；第二界面包括位置调节按键，机械夹调节按键；所述控制器根据摄像头采集的位置信息，进行机器人初步位置的移动；控制器根据触觉传感器采集的箱体轮廓情况的反馈来判断是否需要调节机械夹位置，当需要改变位置时，控制器会根据其实际位置调节其机械夹位置；控制器通过重量传感器反馈的箱体力度，控制机械夹的夹取力度大小；控制器根据压力传感器的反馈值，确定是否进行保护措施，重新抓取箱体；控制器在码垛机器人控制系统工作时实时和显示终端完成信息交互。