[发明专利]一种网络化柔性机械臂控制仿真平台及其工作方法有效
| 申请号： | 201811099344.7 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109001986B | 公开（公告）日： | 2022-05-03 |
| 发明（设计）人： | 杨杨;竹晨曦;姜冠同;岳东;魏祥森 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 牛莉莉 |
| 地址： | 210033 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种网络化柔性机械臂控制仿真平台及其工作方法，包括柔性机械臂数学模型、控制器及参数设置模块和远程监测系统；所述柔性机械臂数学模型通过内存读写与控制器及参数设置模块实现数据的传输，控制器及参数设置模块与远程监测系统之间通过以太网连接，基于TCP/IP通信协议进行数据的发送与接收工作。使用者在远程监测系统的人机交互界面上输入控制器及参数设置系统的各个控制参数及模型参数，通过点击各功能按钮，进行网络通信，远程设置柔性机械臂数学模型的参数、运行仿真系统并通过远程监测系统实时监测各项参数的状态；使用者也可以直接本地操作控制器及参数设置系统进行仿真工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 网络化 柔性 机械 控制 仿真 平台 及其 工作 方法 | ||
【主权项】：
1.一种网络化柔性机械臂控制仿真平台，其特征在于：包括柔性机械臂数学模型(1)、控制器及参数设置模块(2)和远程监测系统(3)；所述柔性机械臂数学模型(1)通过内存读写(4)与控制器及参数设置模块(2)实现数据的传输，控制器及参数设置模块(2)与远程监测系统(3)之间通过以太网连接，基于TCP/IP通信协议(5)进行数据的发送与接收工作。所述柔性机械臂数学模型是基于Simulink搭建的被控对象的数学模型，包括柔性机械臂的数学表达式及数据发送与接收模块；所述控制器及参数设置模块包括参数设置模块、控制方案选择及实现模块，使用者根据实际需要设置控制参数及模型参数，并选择相应的控制方法，所述控制方法包括但不限于PID控制、神经网络控制、滑模控制、模糊控制、鲁棒控制、自适应控制及预测控制等；所述远程监控系统通过远程通信给定控制器及参数设置模块的各项参数，并对柔性机械臂数学模型的参数状态及仿真情况进行实时监测。
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