[发明专利]一种基于单目测量的3D焊接定位系统的控制方法有效
| 申请号： | 201811099968.9 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109175832B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 吴俊杰;邬春学 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02 |
| 代理公司： | 上海邦德专利代理事务所(普通合伙) 31312 | 代理人： | 袁步兰 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于单目测量的3D焊接定位系统，机械臂和固定在机械臂上的IMU传感器、单目摄像机和控制装置；IMU传感器与单目摄像机固定；单目摄像机用于采集焊针与焊点之间的距离及焊针的移动距离；控制装置与机械臂电性连接以控制机械臂的运动状态；控制装置分别与IMU传感器和单目摄像机信号连接。本发明通过单目测量技术和IMU多帧定位方法实现了机械臂的3D定位，可准确得出焊针与焊点的相对位置信息，解决现有技术中焊接定位精度低的问题。本发明还提出了一种基于单目测量的3D焊接定位系统的控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目测 焊接 定位 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目测量的3D焊接定位系统，其特征在于，包括：机械臂和固定在所述机械臂上的IMU传感器、单目摄像机和控制装置；所述机械臂上设置焊针；所述IMU传感器与所述单目摄像机固定；所述单目摄像机用于采集焊针与焊点之间的距离及焊针的移动距离；所述控制装置与所述机械臂电性连接以控制机械臂的运动状态；所述控制装置分别与所述IMU传感器和单目摄像机信号连接；所述控制装置接收IMU传感器的信号和单目摄像机的信号后，计算出焊针和焊点之间的距离，最后将焊针和焊点之间的距离与设定值作比较。
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