[发明专利]相机位姿估计方法、系统、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201811100162.7 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109493384B | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 毛曙源 | 申请（专利权）人： | 顺丰科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京瑞盟知识产权代理有限公司 11300 | 代理人： | 刘昕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区学府路（以南）*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种相机位姿估计方法，包括如下步骤：通过相机观测选取的模板图像获取观测图像；分别提取模板图像和观测图像中的点特征和直线特征；对模板图像和观测图像中的点特征和直线特征进行特征匹配；将模板图像中的二维点和直线转换到三维空间，得到模板图像的三维点特征和三维直线特征，并与观测图像中的点特征和直线特征形成3D‑2D的点匹配对和直线匹配对；通过3D‑2D的点匹配对和直线匹配对计算得到相机位姿。本发明的相机位姿估计方法直接使用直线匹配构建约束,而不是转换成点匹配,这样没有直线平行的限制,而且只有一条直线也能用来和点特征一起估计，融合点特征和直线特征,提高PnP位置估计的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 估计 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种相机位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤：通过相机观测选取的模板图像获取观测图像；提取模板图像和观测图像中的点特征，对模板图像和观测图像中的点特征进行特征匹配；提取模板图像和观测图像中的直线特征，对模板图像和观测图像中的直线特征进行特征匹配；将模板图像中的点特征和直线特征转换到三维空间，得到模板图像的三维点特征和三维直线特征，并与观测图像中的点特征和直线特征形成3D‑2D的点匹配对和直线匹配对；根据3D‑2D的点匹配对和直线匹配对计算得到相机位姿。
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