[发明专利]自动驾驶车辆的车道线检测方法、装置及自动驾驶车辆在审
| 申请号： | 201811100180.5 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109241929A | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 武群;郭鹏伟;夏宇航;闵瑞 | 申请（专利权）人： | 北京海纳川汽车部件股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京励诚知识产权代理有限公司 11647 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 102606 北京市大兴*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶车辆的车道线检测方法、装置及自动驾驶车辆，包括以下步骤：采集车道图像，并确定车道图像中检测区域；将检测区域转为灰度图，并从灰度图中提取多个车道线中心点；将多个车道线中心点分类到多个直线段中，并滤除不符合第一预设条件的车道线中心点；将多个直线段中属于同一条车道线的直线段聚类，并确定图像动态消隐点；根据图像动态消隐点滤除不符合第二预设条件的车道线，以完成车道线检测。该方法根据车道图像提取车道线中心点，并滤除不符合条件的车道线中心点，同时加入动态消隐点约束滤除不符合条件的车道线，从而有效消除大部分非车道线点干扰，进一步提高鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 车道线 中心点 自动驾驶 滤除 车道线检测 车道图像 直线段 消隐 符合条件 检测区域 图像动态 预设条件 灰度图 鲁棒性 聚类 采集 分类 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆的车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：采集车道图像，并确定所述车道图像中检测区域；将所述检测区域转为灰度图，并从所述灰度图中提取多个车道线中心点；将所述多个车道线中心点分类到多个直线段中，并滤除不符合第一预设条件的车道线中心点；将多个直线段中属于同一条车道线的直线段聚类，并确定图像动态消隐点；以及根据所述图像动态消隐点滤除不符合第二预设条件的车道线，以完成车道线检测。
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