[发明专利]一种航拍影像三维重建的全局运动初始化方法和系统在审
| 申请号： | 201811101135.1 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109493415A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 李胜;蒙力;陈毅松;赖舜男;汪国平 | 申请（专利权）人： | 北京大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/246;G06T7/33;G06T3/60 |
| 代理公司： | 北京君尚知识产权代理事务所(普通合伙) 11200 | 代理人： | 邱晓锋 |
| 地址： | 100871 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种航拍影像三维重建的全局运动初始化方法和系统。该方法包括：1)对连续帧图像进行特征提取，并对提取的特征点进行匹配；2)基于连续帧图像的特征点计算相机旋转量；3)计算连续帧图像的相机光心在世界坐标系的位置；4)根据计算出的相机旋转量和光心位置，进行三维点云的重建。本发明能够计算出所有相机位姿、并且具有能够实现快速求解的特点，实现了同时定位与建图的快速初始化；基于此初始化方法，航拍影像所对应的场景的三维模型重建缺失的部分可以得到补齐。 | ||
| 搜索关键词： | 初始化 连续帧图像 相机 航拍 影像 全局运动 三维重建 特征点 旋转量 世界坐标系 光心位置 三维点云 三维模型 特征提取 重建 求解 补齐 光心 位姿 匹配 场景 | ||
【主权项】：
1.一种航拍影像三维重建的全局运动初始化方法，其特征在于，包括以下步骤：1)对连续帧图像进行特征提取，并对提取的特征点进行匹配；2)基于连续帧图像的特征点计算相机旋转量；3)计算连续帧图像的相机光心在世界坐标系的位置；4)根据计算出的相机旋转量和光心位置，进行三维点云的重建。
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