[发明专利]轮毂电机驱动汽车的车道偏离辅助控制系统及控制方法有效
| 申请号： | 201811101147.4 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109291806B | 公开（公告）日： | 2020-08-14 |
| 发明（设计）人： | 汪洪波;崔伟 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 方荣肖 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮毂电机驱动汽车的车道偏离辅助控制系统及控制方法。所述方法包括：根据车辆的跨道时间边界和动态DLC边界，在三种驾驶模式中选择一种输出：只有电子差速控制器控制的自由驾驶模式、只有主动差动转向控制器控制的主动驾驶模式、电子差速控制器和主动差动转向控制器协同控制的辅助驾驶模式；制定与三种驾驶模式一一对应的三种驾驶控制方法，并根据选择的驾驶模式启动相对应的驾驶控制方法，三种驾驶控制方法为：只有电子差速控制器控制的电子差速控制方法、只有主动差动转向控制器控制的主动差动转向控制方法、电子差速控制器和主动差动转向控制器协同控制的协调控制方法；根据选择的驾驶控制方法进行车辆的转矩分配。 | ||
| 搜索关键词： | 轮毂 电机 驱动 汽车 车道 偏离 辅助 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种轮毂电机驱动汽车的车道偏离辅助控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：根据车辆的跨道时间边界τ1、τ2以及动态DLC边界e1、e2，在三种驾驶模式中选择一种驾驶模式输出；其中，所述三种驾驶模式为：只有电子差速控制器控制的自由驾驶模式、只有主动差动转向控制器控制的主动驾驶模式、所述电子差速控制器和所述主动差动转向控制器协同控制的辅助驾驶模式；制定与所述三种驾驶模式一一对应的三种驾驶控制方法，并根据选择的驾驶模式启动相对应的驾驶控制方法；其中，所述三种驾驶控制方法为：只有所述电子差速控制器控制的电子差速控制方法、只有所述主动差动转向控制器控制的主动差动转向控制方法、所述电子差速控制器和所述主动差动转向控制器协同控制的协调控制方法；根据选择的驾驶控制方法进行车辆的转矩分配。
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