[发明专利]一种可自动调整转向的爬楼方法及装置

摘要

本发明公开了一种应用于履带式爬楼车的可自动调整转向的爬楼方法及装置，可自动判断前行方向是否出现偏离，并在行进过程中自动或手动进行转向调整。包括中央控制装置，用于判断来自前端操作装置的控制消息是否包括急停指令；若确定控制消息包括急停指令，则停止左电机和右电机执行操作；若确定控制消息不包括急停指令，则依据控制消息驱动左电机和/或右电机执行操作，并且中央控制装置依据第一驱动电流检测装置的反馈判断输入左电机的第一驱动电流是否过载和依据第二驱动电流检测装置的反馈判断输入右电机的第二驱动电流是否过载，若均未过载则继续驱动左电机和/或右电机执行操作，若过载则通过脉宽调制调节第一驱动电流和/或第二驱动电流。稳定系数更高，行驶过程中更加安全。

主权项

1.一种应用于履带式爬楼车的可自动调整转向的爬楼装置,包括载物平台、推杆、履带底盘、左电机、右电机，所述平台后端与履带底盘后端通过轴承或旋转套管机构连接，所述左电机驱动左履带轮转动，所述右电机驱动右履带轮转动，其特征在于：在所述爬楼装置上设置有姿态传感器及测距传感器，用于检测所述爬楼装置前行方向是否出现偏移；当检测到出现偏移时，控制装置自动根据所述测距传感器的数值判断所述装置的偏移方向以及偏移程度，从而控制所述左电机和/或右电机，从而实现爬楼过程中的转向调节。