[发明专利]一种适用于高层非平整结构的定位方法

摘要

本发明实施例涉及高层非平整结构巡检技术领域，具体而言，涉及一种适用于高层非平整结构的定位方法，该方法包括：当飞行机器人本体位于高层非平整结构内部时，激光雷达获取飞行机器人本体周围的障碍物信息，将障碍物信息发送至微处理芯片，微处理芯片接收障碍物信息以及实时动态测量仪器发送的实时定位置信精度，判断实时定位置信精度是否小于设定阈值，若小于，获取光流数据、测距数据、气压数据以及融合算法，将融合算法输入深度神经网络进行训练，将障碍物信息、光流数据、测距数据和气压数据输入训练完毕的深度神经网络计算获得飞行机器人本体在高层非平整结构内部的空间位置信息。采用该方法能够实现对飞行机器人本体的准确定位。

主权项

1.一种适用于高层非平整结构的定位方法，其特征在于，应用于一飞行机器人定位系统，所述飞行机器人定位系统包括：激光雷达、实时动态测量仪器、光流传感器组件、激光测距传感器组件、微处理芯片和飞行机器人本体，所述激光雷达、所述实时动态测量仪器、所述光流传感器组件、所述激光测距传感器组件和所述微处理芯片均设置于所述飞行机器人本体的飞控，所述激光雷达、所述实时动态测量仪器、所述光流传感器组件和所述激光测距传感器组件均与所述微处理芯片通信连接，所述飞控设置有气压计，所述气压计与所述微处理芯片通信连接，所述方法包括：当所述飞行机器人本体位于高层非平整结构内部时，所述激光雷达对所述飞行机器人本体所在的平面进行实时扫描，以获取所述飞行机器人本体周围的障碍物信息，将所述障碍物信息发送至所述微处理芯片；所述微处理芯片接收所述障碍物信息以及所述实时动态测量仪器发送的实时定位置信精度，判断所述实时定位置信精度是否小于设定阈值，若小于，获取所述光流传感器组件采集的光流数据、所述激光测距传感器组件采集的测距数据以及所述气压计采集的气压数据；将光流定位算法、差分气压测高算法、飞行时差测高算法进行融合以获得融合算法，将所述融合算法输入深度神经网络，对所述深度神经网络进行训练；将所述障碍物信息、所述光流数据、所述测距数据和所述气压数据输入训练完毕的深度神经网络计算获得所述飞行机器人本体在所述高层非平整结构内部的空间位置信息。