[发明专利]基于评判辨识结构的可重构机器人分散神经最优控制方法有效
| 申请号： | 201811105107.7 | 申请日： | 2018-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN109581868B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 董博;安天骄;秦一;靳伟宁;周帆;王树祥;刘克平;李元春 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京中理通专利代理事务所(普通合伙) 11633 | 代理人： | 刘慧宇 |
| 地址： | 130012 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 基于评判辨识结构的可重构机器人分散神经最优控制方法，属于机器人控制算法领域，为了解决现有技术中存在分散最优控制精度低的问题，该方法首先建立可重构机器人系统动力学模型，其次构建代价函数与HJB方程，通过基于策略迭代的学习算法，来求HJB方程的解，然后通过对可重构机器人关节子系统间的耦合力矩交联项的辨识，接下来采用神经网络对代价函数进行近似，最后通过仿真验证所提出控制方法的有效性；本发明解决了现有技术中存在分散最优控制精度低的问题，为可重构机器人提供稳定性和精确性，并且可以满足各种任务的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 评判 辨识 结构 可重构 机器人 分散 神经 最优 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.基于评判辨识结构的可重构机器人分散神经最优控制方法，其特征是，该方法首先建立可重构机器人系统动力学模型；其次构建代价函数与HJB方程，通过基于策略迭代的学习算法，来求HJB方程的解；然后通过对可重构机器人关节子系统间的耦合力矩交联项的辨识；接下来采用神经网络对代价函数进行近似；最后通过仿真验证所提出控制方法的有效性。
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