[发明专利]一种基于Snake模型多基元融合的点云滤波方法

摘要

本发明公开了一种基于Snake模型多基元融合的点云滤波方法，通过采用多基元融合(点基元和对象基元)的滤波策略，可以有效避免单一基元滤波法鲁棒性差的缺陷，充分利用不同基元提供的特征信息，提高滤波方法对复杂地形区域的适应性。主要构建Snake模型，通过设置具有地面点吸附力的目标能量函数，使得模型能够兼顾点云的局部尺度信息与全局尺度信息，充分挖掘点云数据本身的自动化潜力。依据该模型将滤波阈值表示为地形坡度变化的线性函数，实现滤波阈值的自适应更新，能够避免单一阈值滤波精度差而多阈值需要过多参数设置的缺陷。

主权项

1.一种基于Snake模型多基元融合的点云滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，加载机载雷达LAS格式的数据文件，获取点云XYZ坐标信息；S2，对点云数据进行格网化组织，采用形态学开运算探测点云数据中的噪声点，并进行剔除；S3，获取初始Snake模型，同时计算此时的初始能量；S4，采用Meanshift自动聚类方法，将每个点基元移动到密度函数的局部极大值点处，获取多个对象基元；S5，利用对象基元不断更新Snake模型，直至模型能量达到全局能量最小化；S6，利用步骤S5获取的全局能量最小化的Snake模型计算局部滤波阈值，并按点基元实现点云自动滤波。