[发明专利]用于基于关键帧的自主车辆操作的系统及计算机实现方法有效
| 申请号： | 201811106953.0 | 申请日： | 2018-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN109624990B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | P·帕拉沙尔;藤村希久雄;A·纳卡埃·赛尔维达尼;A·考斯冈 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 黄纶伟;李辉 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本公开涉及用于基于关键帧的自主车辆操作的系统及计算机实现方法。具体地，根据一个方面，基于关键帧的自主车辆操作可以包括收集车辆状态信息和收集环境状态信息。可以确定所述环境内的物体的大小、所述物体与所述自主车辆之间的距离，以及所述自主车辆正在行驶穿过其中的所述环境的车道结构。可以基于所述物体的所述大小、从所述物体到所述自主车辆的所述距离、所述环境的所述车道结构以及所述车辆状态信息来选择一个匹配的关键帧模型。可以基于所选择的关键帧模型生成与自主车辆操作相关联的驾驶参数的建议限值。可以命令所述自主车辆根据所述驾驶参数的所述建议限值来自主地操作。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 基于 关键 自主 车辆 操作 系统 计算机 实现 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于基于关键帧的自主车辆操作的系统，其包括：传感器，所述传感器收集与自主车辆相关联的车辆状态信息、以及环境状态信息，所述环境状态信息包括与位于所述自主车辆正在行驶穿过其中的环境内的遮挡物体相关联的信息；特征提取器，所述特征提取器经由电子控制单元ECU的处理器实现，用于确定所述遮挡物体的大小、所述遮挡物体与所述自主车辆之间的距离，以及所述自主车辆正在行驶穿过其中的所述环境的车道结构；推理逻辑器，所述推理逻辑器经由所述ECU的所述处理器实现，用于：基于所述遮挡物体的所述大小、从所述遮挡物体到所述自主车辆的所述距离、所述环境的所述车道结构以及所述车辆状态信息，从一组关键帧模型中选择一个匹配的关键帧模型；以及基于所选择的关键帧模型、所述车辆状态信息、所述遮挡物体的所述大小、从所述遮挡物体到所述自主车辆的所述距离以及所述环境的所述车道结构，生成与自主车辆操作相关联的驾驶参数的最大建议限值和最小建议限值；并且其中所述ECU命令所述自主车辆根据所述驾驶参数的所述最大建议限值和所述最小建议限值来自主地操作。
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