[发明专利]一种行人导航定位方法和行人导航定位系统有效
| 申请号： | 201811107486.3 | 申请日： | 2018-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN109297495B | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 贾铮洋;张伦东;吕志伟;高扬骏;周朋进 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 450052 河南省郑*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供一种行人导航定位方法和行人导航定位系统，属于行人导航技术领域。该方法包括：1)令佩戴MIMU设备的行人沿直线行走定位预定步数：采集每步的MIMU数据，经解算得到MIMU坐标系下行人的每步相对坐标，计算初始相对航向；采集每步的卫星导航数据，经高斯正算得到高斯坐标系下行人的每步绝对坐标，计算初始绝对航向；记录行人初始位置的绝对坐标；计算初始转换关系；2)根据行人继续行走时在MIMU坐标系下的每步相对坐标，结合所述初始转换关系和行人初始位置的绝对坐标，在高斯坐标系下计算行人每步的位置信息。本发明利用卫星定位提供绝对航向信息，将行人在MIMU坐标系下的每步相对坐标转换为高斯坐标系下的绝对坐标，实现了行人导航的绝对定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 行人 导航 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种行人导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：1)令佩戴MIMU设备的行人沿直线行走定位预定步数：采集行人每步的MIMU数据，通过解算得到MIMU坐标系下行人的每步相对坐标，计算得到初始相对航向；采集行人每步的卫星导航数据，得到行人每步的经纬度坐标，通过高斯正算得到高斯坐标系下行人的每步绝对坐标，计算得到初始绝对航向；记录行人初始位置的绝对坐标![]()
根据所述初始绝对航向与初始相对航向的角度差α得到初始相对航向到初始绝对航向的初始转换关系T；2)根据行人继续行走时在MIMU坐标系下的每步相对坐标XMIMU，结合所述初始转换关系T和行人初始位置的绝对坐标![]()
在高斯坐标系下计算得到行人每步的位置信息X0；其中，![]()
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