[发明专利]速度辅助行进间回溯初始对准方法有效
| 申请号： | 201811107681.6 | 申请日： | 2018-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN109443378B | 公开（公告）日： | 2020-05-29 |
| 发明（设计）人： | 徐祥;徐大诚 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 郭磊;杨慧林 |
| 地址： | 215000 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种速度辅助行进间回溯初始对准方法，解决了捷联惯导系统行进间快速初始对准的问题。本发明的主要步骤为：步骤一：获取传感器实时数据；步骤二：进行基于速度辅助的矢量观测行进间粗对准并存储中间变量；步骤三：利用存储的中间变量，构建基于初始导航系的行进间正向‑正向回溯初始对准；步骤四：将行进间正向‑正向回溯初始对准估计的初始姿态反馈，估计当前姿态角；步骤五：行进间正向‑正向回溯过程次数为M，若k＝M，则输出估计的姿态结果，完成初始对准过程，若kM，表示回溯过程未完成，则重复上述步骤一至步骤五，直至行进间初始对准过程结束。 | ||
| 搜索关键词： | 速度 辅助 行进 回溯 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种速度辅助行进间回溯初始对准方法，其特征在于，包括：获取所述传感器实时数据，所述传感器实时数据包括陀螺仪数据、加速度计数据以及多普勒测速仪数据；进行基于速度辅助的矢量观测行进间粗对准并存储中间变量；利用存储的中间变量，构建基于初始导航系的行进间正向‑正向回溯初始对准；将行进间正向‑正向回溯初始对准估计的初始姿态反馈，估计当前姿态角；行进间正向‑正向回溯过程次数为M，若k＝M，则输出估计的姿态结果，完成初始对准过程，若k
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