[发明专利]一种回状的全覆盖轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201811110392.1 | 申请日： | 2018-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN109163726B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 赵德安;侍厅厅;孙月平;赵儒亚 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种回状的全覆盖轨迹规划方法，主要包括以下步骤，第一步是利用GPS采集作业区域的顶点，确定作业区域的平面坐标系；第二步是通过几何运算，确定作业区域的中心位置；第三步是抛幅密度曲线确定一次完整作业圈数；第四步是计算回状遍历的目标点，生成作业轨迹；第五步根据轨迹间距确定均匀投饵的最优抛幅。本发明可提高水产养殖的效益，促进水产养殖业的发展。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 覆盖 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种回状的全覆盖轨迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤：第一步是利用GPS采集作业区域的顶点，确定池塘作业区域的平面坐标系；第二步是通过几何运算，确定作业区域的中心位置的集合；第三步由工作区域中心位置距离确定一次完整作业的圈数并调整轨迹间距；第四步是计算回状遍历的目标点，生成作业轨迹；第五步根据轨迹间距确定均匀投饵的最优抛幅。
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