[发明专利]车道保持横向控制决策方法及车道保持横向控制决策装置有效
| 申请号： | 201811111646.1 | 申请日： | 2018-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN109109861B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 汪洪波;陈利 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W50/00;B60W40/10 |
| 代理公司： | 34144 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 方荣肖 |
| 地址： | 230009 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车道保持横向控制决策方法及其车道保持横向控制决策装置。所述方法包括：提取特征量；划分可拓集合；计算关联函数K(s)；根据关联函数K(s)，确定特征量所在的域；在不同的域内，确定纵向速度u和横摆角速度ω对势场函数的两个控制比重；确立人工势场函数。本发明在实现汽车在道路上行驶时，能够进行车道保持的功能，减少因车道偏离所带来的安全隐患，以提高行车的安全系数，其能在保障汽车进行车道保持的同时，还考虑了汽车的行驶和操纵稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 车道保持 横向控制 关联函数 决策装置 势场 操纵稳定性 行驶 安全系数 安全隐患 保障汽车 车道偏离 提取特征 特征量 横摆 汽车 集合 决策 行车 | ||
【主权项】：
1.一种车道保持横向控制决策方法，其特征在于，其包括：/n步骤一，提取特征量；/n其中，提取横摆角速度ω、汽车的纵向速度u为两个特征量，以ω为横坐标，以u为纵坐标，建立平面直角坐标系；/n步骤二，划分可拓集合；/n其中，将所述平面直角坐标系划分为经典域、可拓域和非域；/n所述经典域在所述横坐标上的取值范围为[-ω
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