[发明专利]一种基于机器视觉的自动导航运输车及其自动行驶方法在审
| 申请号： | 201811113534.X | 申请日： | 2018-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN109283928A | 公开（公告）日： | 2019-01-29 |
| 发明（设计）人： | 曾志雄;吕恩利;陆华忠;蔡任;王飞仁;易子骐;吴鹏;沈昊 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种基于机器视觉的自动导航运输车，包括车架底盘、步进电机和驱动电机，所述车架底盘上设有前车轮和后车轮，前车轮或后车轮之间设有转向装置，步进电机用于驱动转向装置实现转向，驱动电机用于驱动前车轮或/和后车轮转动，车架底盘上设有承重支架；包括CCD摄像头、处理器和控制器，CCD摄像头设在车架底盘前端面，CCD摄像头与处理器电连接，步进电机、驱动电机和处理器分别与控制器电连接，处理器上设有机器视觉Dijkstra算法模块，CCD摄像头用于获取实时图像并输送至处理器，机器视觉Dijkstra算法模块根据实时图像得到最优路径的参数并发送至控制器，控制器根据最优路径的参数控制步进电机和驱动电机动作。本发明能实现自主避障和实时转弯，智能化程度较高。 | ||
| 搜索关键词： | 处理器 步进电机 车架底盘 驱动电机 控制器 后车轮 前车轮 自动导航运输车 基于机器 机器视觉 实时图像 最优路径 视觉 驱动转向装置 参数控制 承重支架 控制器电 转向装置 自动行驶 自主避障 电连接 前端面 智能化 转弯 转动 发送 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器视觉的自动导航运输车，包括车架底盘、步进电机和驱动电机，所述车架底盘上设有前车轮和后车轮，前车轮或后车轮之间设有转向装置，步进电机用于驱动转向装置实现转向，驱动电机用于驱动前车轮或/和后车轮转动，车架底盘上设有承重支架；其特征在于：还包括CCD摄像头、处理器和控制器，CCD摄像头设在车架底盘前端面，CCD摄像头与处理器电连接，步进电机、驱动电机和处理器分别与控制器电连接，所述处理器上设有机器视觉Dijkstra算法模块，处理器上储存有车间的路线地图，CCD摄像头用于获取实时图像并输送至处理器，机器视觉Dijkstra算法模块根据实时图像上的以HSV颜色特征和数字标识表示的路标信息得到最优路径的参数并发送至控制器，控制器根据最优路径的参数控制步进电机和驱动电机动作。
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