[发明专利]一种基于双目视觉和机械臂的大型工件位姿精确测量与抓取的方法有效
| 申请号： | 201811114132.1 | 申请日： | 2018-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN110936369B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 李福东;朱文俊;徐鹏 | 申请（专利权）人： | 南京曼新智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京思元知识产权代理事务所(普通合伙) 11598 | 代理人： | 余光军 |
| 地址： | 211106 江苏省南京市苏源*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于双目视觉和机械臂的大型工件位姿精确测量与抓取的方法，该方法采用以下装置实现，装置包括工业机械臂、双目视觉、末端夹持器、蓝光面光源、机械臂底座、工控机；工业机械臂安装在机械臂底座上，机械臂底座根据任务需求设计高度；双目视觉系统安装在机械臂末端，视觉系统的相机光轴方向与机械臂末端工具坐标系的Z轴垂直；末端夹持器安装于机械臂末端工具坐标系沿Z轴方向，双目视觉系统之后；本发明利用双目视觉系统和机械臂实现了重型工件的精确位姿测量和稳定抓取，不需要每个工位点都对重型工件的抓取进行示教，节省大量的示教工作量和时间，并且大大减小了机械定位设计的难度和要求，提高了整个装配系统的灵活性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 视觉 机械 大型 工件 精确 测量 抓取 方法 | ||
【主权项】：
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