[发明专利]一种电动汽车自适应蠕行控制方法

摘要

本发明提供了一种电动汽车自适应蠕行控制方法，该方法在无需增加硬件的基础上综合考虑了降雨强度、道路状况、转弯行驶对行车安全的影响，实现了驾驶员对蠕行车速的主动控制，并采用多种措施避免了起步蠕行和越障行驶时可能出现的前冲现象，提高了行驶平顺性。本方法包括以下内容：(1)蠕行模式判断，根据驾驶员操作以及道路和车辆状况判断车辆工作模式；(2)蠕行最高车速计算，根据不同降雨强度、路面不平引起的冲击、驱动轮滑转率确定安全蠕行最高车速；(3)基于驾驶员操作以及车速变化确定目标蠕行车速；(4)根据蠕行最高车速、驾驶员目标车速确定蠕行参考车速；(5)蠕行扭矩计算，以蠕行参考车速为控制目标得到驱动需求扭矩。

主权项

1.一种电动汽车自适应蠕行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，电动汽车整车工作模式判断，整车控制器根据驾驶员输入的加速踏板、制动踏板、挡位、钥匙信号以及SOC信号判断确定工作模式；步骤2，最大蠕行车速计算，根据雨量传感器降雨强度信号、一段时间内的车辆加速度标准差、驱动轮滑转率确定最大蠕行车速；步骤3、驾驶员目标蠕行车速解析，根据前一时刻车辆所处工作模式和车速确定当前驾驶员需求蠕行车速，如果进入蠕行模式前车辆处于驱动或制动模式，以蠕行之前的车速为蠕行参考车速；步骤4、计算蠕行参考车速，以步骤3中驾驶员目标车速为参考车速，以步骤2最大蠕行车速为约束条件得到初始蠕行参考车速，针对起步前冲问题，把蠕行模式分为起步蠕行和匀速蠕行两个子模式，起步蠕行阶段参考车速在一定时间内车速线性增加，至最大蠕行车速后切换到匀速蠕行阶段；步骤5、蠕行需求扭矩计算，确定蠕行参考车速后，根据实际车速与目标车速之差，采用增量型PID算法初步计算驱动需求扭矩增量，并且限制驱动扭矩最大值以及扭矩增加速率。