[发明专利]行走机器人的自适应标定方法、系统、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201811115433.6 | 申请日： | 2018-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN109676602B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 张华;周骥;冯歆鹏 | 申请（专利权）人： | 上海肇观电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海隆天律师事务所 31282 | 代理人： | 臧云霄;钟宗 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区自由*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了行走机器人的自适应标定方法、系统、设备及存储介质，其中，方法包括：设置关于行走机器人的左轮线速度的第一权重系数、关于右轮线速度的第二权重系数以及关于角速度的第三权重系数；通过定位迭代获得当前理论坐标，通过视频定位获得当前实际坐标；根据当前理论坐标与当前实际坐标的偏移，求解至少一组第一权重系数、第二权重系数和第三权重系数，以用于获得理论坐标。本发明能够针对不同的应用场景，根据场景的变化和机器人运动特性的变化自适应校准，可以使机器人在各种场景下都能达到很好的运动精度，大大提高了标定的准确性以及适用于不同场景的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 行走 机器人 自适应 标定 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种行走机器人的自适应标定方法，其特征在于：设置关于行走机器人的左轮线速度的第一权重系数、关于右轮线速度的第二权重系数以及关于角速度的第三权重系数；通过定位迭代获得当前理论坐标，通过视频定位获得当前实际坐标；根据当前理论坐标与当前实际坐标的偏移，求解至少一组所述第一权重系数、第二权重系数和第三权重系数，以用于获得理论坐标。
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