[发明专利]一种机器人动态特性测定方法及系统、装置有效
| 申请号： | 201811115812.5 | 申请日： | 2018-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN109093650B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 李育文;熊雄;秦浩杰 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人技术领域，公开了一种机器人动态特性测定方法及系统、装置，在机器人工作空间内划定一块待测定区域，在该区域内布置测定点，并进行编号；将机器人移动至各测定点进行激振实验，收集激励和响应信号数据；通过激励和响应信号数据，得到机器人末端的频率响应函数；从机器人末端频率响应函数中提取动态特性测定指标，绘制指标曲线图。本发明实施步骤简单，容易操作，能够快速对机器人的动态特性进行测定；本发明的测定方法能快速准确地评估机器人动态性能，实验设备要求低，能为机器人选型、轨迹优化、工艺参数优化等提供参考。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 动态 特性 测定 方法 系统 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人动态特性测定方法，其特征在于，所述机器人动态特性测定方法包括：步骤一，在机器人工作空间内划定待测区域，在所述区域内布置测定点，并进行编号；步骤二，将机器人移动至各测定点进行激振，收集激励和响应信号数据；步骤三，通过激励和响应信号数据，得到机器人末端的频率响应函数；步骤四，从机器人末端频率响应函数中提取动态特性测定指标，绘制指标曲线图。
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