[发明专利]一种基于切线方向的局部目标点选取方法在审
| 申请号： | 201811116114.7 | 申请日： | 2018-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN109213171A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 朱策;赵希;段昶;王帅;李浩 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都点睛专利代理事务所(普通合伙) 51232 | 代理人： | 孙一峰 |
| 地址： | 611731 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人导航技术领域，具体涉及一种基于切线方向的局部目标点选取方法。本发明的方案主要为求取全局路径中与当前位置点邻近点的切线，并在此方向上寻找局部目标。本发明解决了现有局部目标点选取方法(取全局路径在局部地图中的最后一个点)在遇到一些复杂场景时，例如U形弯，指导作用较差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 目标点 切线方向 全局路径 切线 机器人导航 复杂场景 局部地图 邻近点 位置点 | ||
【主权项】：
1.一种基于切线方向的局部目标点选取方法，该方法用于机器人导航，其特征在于，包括以下步骤：S1、初始化：获取机器人的当前位置和全局路径，并设定所求目标点与当前点的最小距离为d；S2、找到全局路径中和当前位置距离最近的点P；S3、获取全局路径在当前点的切线方向；S4、以P点为起点沿S3中或取的切线方向延伸长度d，设置延伸后的点为新的当前点；S5、以当前点为起点沿S3中或取的切线方向延伸长度d；S6、判断新的当前点与全局路径的最小距离是否大于新的当前点与P点距离的十分之一，若是，则输出新的当前点为目标点；若否，则设定延伸后的点为当前点，回到步骤S5。
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