[发明专利]基于虚拟现实的绳索驱动上肢康复训练机器人系统及其使用方法在审
| 申请号： | 201811118637.5 | 申请日： | 2018-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN109260668A | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 宋爱国;石珂 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | A63B23/12 | 分类号： | A63B23/12;A63B23/14;A63B24/00;A63B71/06 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 唐红 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种基于虚拟现实的绳索驱动上肢康复训练机器人系统及其使用方法，包含七自由度上肢康复训练机器人本体、虚拟现实康复训练系统，能够实现上肢运动功能障碍患者的肩关节外展/内收、外旋/内旋、屈/伸，肘关节屈/伸，前臂内旋/外旋以及腕关节外展/内收、屈/伸康复训练，通过一种肩关节运动中心定位方法，能够确保康复训练安全性，提高康复训练机器人控制精度；虚拟现实康复训练系统通过康复训练机器人上安装的姿态传感器以及Kinect双目视觉传感器进行人体上肢姿态识别，并作为虚拟现实场景的输入，通过与上肢运动训练相关的游戏，提升康复趣味性以及康复效率。 | ||
| 搜索关键词： | 虚拟现实 上肢康复训练 康复训练机器人 康复训练系统 机器人系统 康复训练 绳索驱动 肩关节 内收 内旋 外旋 上肢运动功能障碍 双目视觉传感器 前臂 上肢运动训练 虚拟现实场景 康复 机器人本体 姿态传感器 七自由度 人体上肢 运动中心 姿态识别 腕关节 肘关节 游戏 | ||
【主权项】：
1.一种基于虚拟现实的绳索驱动上肢康复训练机器人系统，其特征在于：包括机器人本体以及虚拟现实康复训练系统，所述机器人本体包括支架(34)、上臂模块(33)、前臂模块(32)和手部模块(31)；所述支架(34)与地面相对固定并支撑整体重量，所述上臂模块(33)包括上臂外环(36)和上臂内环(37)，所述前臂模块(32)包括前臂外环(39)和前臂内环(40)，上臂内环(37)和前臂内环(40)内侧壁分别装有第一气囊(42)和第二气囊(43)，两个气囊与人体紧密结合，上臂模块(33)和前臂模块(32)之间通过肘部支架(24)相连接；整个机器人本体通过一组绳索组件和对应的直流电机实现驱动；所述虚拟现实康复训练系统包括主机和Kinect双目视觉传感器；其中，所述机器人本体辅助使用者进行康复训练，Kinect双目视觉传感器采集使用者姿态信息并将该信息传输至主机处理，主机运行虚拟现实场景，通过Kinect双目视觉传感器采集的姿态信息实现使用者与虚拟场景的交互。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东南大学，未经东南大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811118637.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
