[发明专利]一种绳索驱动可穿戴式上肢康复训练机器人及其使用方法在审
| 申请号： | 201811118642.6 | 申请日： | 2018-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN108939396A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 宋爱国;石珂 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | A63B21/00 | 分类号： | A63B21/00;A63B23/12;A63B24/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 唐红 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种绳索驱动可穿戴式上肢康复训练机器人及其使用方法，柔性护甲穿戴于使用者的躯干部分，柔性护甲上对于人体相应位置处分别设有对应的肩带、腰带和胸带，肩部模块固定于柔性护甲的肩部位置，上臂模块穿戴于使用者的上臂位置处，前臂模块穿戴于使用者的前臂位置处，且上臂模块与前臂模块之间通过绳索组件连接，驱动背包设置于柔性护甲上，驱动背包中设置有电源控制模块和若干电机，各电机转轴处均设有驱动轮用以收紧或放松对应的绳索组件，本发明能够实现肩关节内收/外展、屈/伸以及肘关节屈/伸自由度的康复训练，亦可以用以辅助日常生活中的上肢运动，具有便携性、轻量化等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 护甲 穿戴 前臂 上肢康复训练 可穿戴式 上臂模块 绳索驱动 绳索组件 机器人 背包 躯干 电源控制模块 驱动 电机转轴 肩部位置 康复训练 模块固定 前臂位置 上臂位置 上肢运动 便携性 肩关节 轻量化 驱动轮 位置处 肘关节 肩部 肩带 内收 胸带 腰带 电机 放松 | ||
【主权项】：
1.一种绳索驱动可穿戴式上肢康复训练机器人，其特征在于：包括肩部模块、上臂模块、前臂模块、柔性护甲和驱动背包，所述柔性护甲穿戴于使用者的躯干部分，柔性护甲上对于人体相应位置处分别设有对应的肩带、腰带和胸带，肩部模块固定于柔性护甲的肩部位置，上臂模块穿戴于使用者的上臂位置处，前臂模块穿戴于使用者的前臂位置处，且上臂模块与前臂模块之间通过绳索组件连接，所述驱动背包设置于柔性护甲上，驱动背包中设置有电源控制模块和若干电机，各电机转轴处均设有驱动轮用以收紧或放松对应的绳索组件；其中，肩部模块、上臂模块和前臂模块均安装有姿态传感器和拉力传感器，姿态传感器实时检测手臂姿态以建立控制模型，拉力传感器实时检测绳索张力，结合姿态信息，控制电机输出，完成对使用者的辅助运动。
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