[发明专利]一种绳索驱动外骨骼式上肢康复训练机器人在审
| 申请号： | 201811118650.0 | 申请日： | 2018-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN109260669A | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 宋爱国;石珂 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | A63B23/12 | 分类号： | A63B23/12;A63B21/00;A61H1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 唐红 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种绳索驱动外骨骼式上肢康复训练机器人，包含支架、驱动控制箱以及康复训练机器人本体，整个系统由七个直流电机通过绳索驱动，能够实现上肢肩关节内收/外展、内旋/外旋、屈/伸以及肘关节的屈/伸共四个自由度的主被动康复训练，绳索驱动以及树脂材料的应用能够降低康复训练机器人本体的运动惯性，增加康复训练的舒适度，提高康复训练效率。 | ||
| 搜索关键词： | 绳索驱动 康复训练 康复训练机器人 上肢康复训练 外骨骼式 驱动控制箱 上肢肩关节 人本发明 树脂材料 运动惯性 直流电机 舒适度 肘关节 主被动 内收 内旋 外旋 支架 机器人 应用 | ||
【主权项】：
1.一种绳索驱动外骨骼式上肢康复训练机器人，其特征在于：包括支架(2)、驱动控制箱(3)以及康复训练机器人本体(9)，所述支架支撑康复训练机器人本体(9)与患者手臂；所述驱动控制箱(3)通过绳索组件驱动康复训练机器人本体(9)带动患者手臂运动，驱动控制箱(3)中的各个直流电机(35)通过固定在电机轴上的驱动轮收紧或放松绳索组件，绳索组件通过驱动控制箱(3)上的支撑梁(36)经过套索(34)及支撑圆环(1)连接到康复训练机器人本体上的对应绳索连接点上；所述康复训练机器人本体(9)包括从上到下依次相连的上臂模块(6)、前臂模块(7)以及手套(8)。
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