[发明专利]在周期噪声下基于泰勒型离散周期节律神经网络的冗余度机械臂重复运动规划方法有效
| 申请号： | 201811121035.5 | 申请日： | 2018-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN109129487B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 张智军;梁俊杰;陈思远 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;佛山市顺德致可智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 511458 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及在周期噪声下基于泰勒型离散周期节律神经网络的冗余度机械臂重复运动规划方法，其包括：1)采用二次型优化在角加速度层上对机械臂的逆运动学解析，设计了角加速度雅可比等式；2)角速度范数等价为角加速度范数，建立标准二次规划方案；3)通过泰勒微分法离散化周期节律神经网络，得到泰勒型离散周期节律神经网络求解器并用其进行求解标准二次规划法案；4)将求解结果通过控制器驱动各关节电机使机械臂由初始位置开始进行重复运动规划。本发明实现了机械臂实际轨迹与期望路径的重合，使得机械臂能够重复运动规划，并且本发明成功的离散化了周期节律神经网络，使其更容易在硬件中得以实现，并且在硬件中实现了周期噪声的抑制。 | ||
| 搜索关键词： | 周期 噪声 基于 泰勒 离散 节律 神经网络 冗余 机械 重复 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.在周期噪声下基于泰勒型离散周期节律神经网络的冗余度机械臂重复运动规划方法，其特征在于包括如下步骤：1)采用二次型优化方案在角加速度层上对机械臂的逆运动学解析，设计的最小性能指标可为角速度范数及扭矩范数，受约束于带角速度和位置反馈的角加速度雅可比等式；2)进行角速度指标与角加速度指标的等价变换，将所述二次型优化转化为标准二次规划；3)将周期节律神经网络通过泰勒微分法离散化，得到泰勒型离散周期节律神经网络求解器；4)将所述标准二次规划用泰勒型离散周期节律神经网络求解器进行求解；5)将所述求解的结果驱动机械臂运动。
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