[发明专利]一种电器三维动态特性自动测试系统及方法

摘要

本发明涉及一种电器三维动态特性自动测试系统及方法，采用一台高速摄像机和两面平面镜组成的成像系统对标记点和标定板分别进行拍摄，将标记点粘贴在被测电器的动作机构，照明光源使标记点清晰成像，标定板固定在旋转支架上，旋转支架带动标定板转动，通过触发电路控制高速摄像机，使之自动拍摄电器动作过程的标记点图像以及摄像机标定过程的标记板图像，利用OpenCV函数库对图像进行处理，得到电器动作过程中每个时刻的标记点图像坐标以及高速摄像机的内外部参数，根据坐标变换，通过摄像机参数将图像坐标转换为三维坐标，并绘制标记点三维坐标随时间的变化曲线，用于表征电器的三维动态特性。本发明能够减少人工干预带来的不确定性，提高试验效率。

主权项

1.一种电器三维动态特性自动测试系统，其特征在于：所述自动测试系统对电器三维动态特性进行测试，所述自动测试系统包括高速摄像机、平面镜、设置在被测电器的动作机构上的标记点、黑白棋盘格标定板、旋转支架、触发电路以及图像自动处理系统；所述高速摄像机和两面呈一定角度的平面镜组成基本成像系统，高速摄像机通过两面平面镜的反射成像形成两台虚拟摄像机，分别对电器动作机构的运动过程进行高速自动拍摄以及对转动不同角度的标定板进行自动拍摄，在一张图像中形成两个虚像；调整高速摄像机的摆放位置使两个虚像成像清晰并在同一水平线上，以确保左、右两台虚拟摄像机拍摄的一致性；所述黑白棋盘格标定板固定在所述旋转支架上，以旋转支架带动标定板转动；所述触发电路与被测电器、所述高速摄像机以及旋转支架电性相连，分别触发电器的动作、高速摄像机的动作以及旋转支架的动作；所述图像自动处理系统基于OpenCV图像数据库对标定板图像进行处理得到摄像机的参数，对电器动作过程的图像进行处理得到标记点的当前位置，通过坐标变换自动生成标记点三维坐标，并自动绘制标记点三维坐标随时间的变化曲线，即得到相应电器的三维动态特性曲线；其中，该电器三维动态特性自动测试系统的使用方法包括以下步骤：步骤S1：在被测电器的电磁机构或触头或与触头相连的可动部件上粘贴标记点，设置照明光源，使标记点清晰可见；将拍摄模式设置为外部触发模式，启动摄像机拍摄后，由触发电路控制电器接通和分断，摄像机自动拍摄标记点随电器动作机构运动的图像，当电器动作完成后摄像机停止拍摄，并将拍摄到的电器接通和分断过程的标记点图像，存储在同一个文件夹目录中；步骤S2：所述图像自动处理系统对步骤S1采集到的标记点图像进行处理：在Visual Studio编程环境中利用OpenCV函数对图像进行滤波去噪预处理，并通过Rect截取左、右镜面中标记点所处的矩形区域；利用Otsu自适应阈值的最大类间方差算法计算每一张图像中的二值化阈值，得到二值图像；在Visual Studio环境下，遍历文件夹下的每一张图像，进行二值化处理并得到相对应的阈值，从二值化处理后的图像中查找并绘制标记点的轮廓，利用findContours()函数寻找图像中的所有轮廓边界并一一排序，根据标记点的实际尺寸，删去不必要的轮廓边界，并将标记点的位置标记出来；利用moments()函数计算特征点的轮廓矩，并按照重心公式，计算轮廓的重心坐标；遍历每一张图像，提取电器动作过程中标记点的重心坐标，通过每一张图像中重心坐标来表征标记点的当前位置；左、右镜面中的标记点图像通过重心坐标值一一特征匹配对应，得到标记点在每个时刻的图像坐标；步骤S3：进行摄像机的标定：将标定板固定在旋转支架上，将电器移除，将旋转支架设置在原电器所在位置，保持高速摄像机和平面镜的位置不变，调节标定板至竖直位置，拍摄一张图像作为世界坐标系图像并保存在指定文件夹中；将摄像机触发模式设置为外部触发，利用触发电路控制旋转支架的转动频率，从而带动标定板每隔一段时间转动预设的一个角度；标定板每转动一个角度，触发摄像机拍摄一张标定板图像；根据实际需要，标定板自动旋转多个不同角度，分别拍摄图像并自动保存至指定文件夹中；步骤S4：所述图像自动处理系统对步骤S3得到的标定板图像进行处理：将摄像机拍摄得到的平面镜中标定板的左、右虚像视为左、右虚拟摄像机的拍摄图像，为避免检测标定板的黑白棋盘格角点时左右两个镜面图像相互影响，对两个图像分别处理；摄像机标定的参数包含了内参数矩阵、旋转矩阵、以及平移向量；利用findChessBoardCorners函数和find4QuadCornerSubpix函数实现标定板角点的自动选取与亚像素角点的提取；令世界坐标系位于标定板平面，自动检测标定板的二维坐标和三维坐标，通过calibrateCamera函数对转动不同角度获得的多张标定板图像进行处理和计算，得到摄像机的内部参数和畸变参数；在此基础上，通过cvFindExtrinsicCameraParams2函数对世界坐标系下的图像进行处理，得到摄像机在世界坐标系下的旋转矩阵和平移向量；步骤S5：经图像处理提取了标记点的图像坐标和得到摄像机的内外部参数之后，在Visual Studio环境中，利用C++编程，通过坐标变换得到标记点的三维坐标并自动绘制电器动作过程中动作机构在x、y、z三个方向的位移随时间的变化曲线，即为电器三维动态特性曲线。