[发明专利]无人飞行器编队的控制方法、装置及控制器有效
| 申请号： | 201811121145.1 | 申请日： | 2018-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN108919835B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 刘昊;彭发醇;蔡国飙;刘德元;赵万兵 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 吴开磊 |
| 地址： | 100000*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人飞行器编队的控制方法、装置及控制器，涉及自动化控制技术领域，该方法包括：获取无人飞行器编队的当前位置数据和当前姿态数据；根据当前位置数据和预先设计的鲁棒位置控制器，确定垂直位置控制输入和期望姿态数据；根据当前姿态数据和期望姿态数据、以及预先设计的鲁棒姿态控制器，确定姿态控制输入；根据垂直位置控制输入和姿态控制输入，对无人飞行器编队进行控制；其中，鲁棒位置控制器和鲁棒姿态控制器均是基于图论、反步法和鲁棒补偿技术实现的。通过基于拓扑的图论方法提高了无人飞行器编队的一致性；通过鲁棒补偿方法提高了无人飞行器编队在飞行过程中鲁棒稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 飞行器 编队 控制 方法 装置 控制器 | ||
【主权项】：
1.一种无人飞行器编队的控制方法，其特征在于，包括：获取无人飞行器编队中的每架飞行器的当前位置数据和当前姿态数据；根据各架所述飞行器的当前位置数据和预先设计的鲁棒位置控制器，确定各架所述飞行器的垂直位置控制输入和期望姿态数据；根据每架所述飞行器的当前姿态数据和期望姿态数据、以及预先设计的鲁棒姿态控制器，确定每架所述飞行器的姿态控制输入；根据各架所述飞行器的所述垂直位置控制输入和所述姿态控制输入，对所述无人飞行器编队进行控制；其中，所述鲁棒位置控制器和所述鲁棒姿态控制器均是根据预先采用反步法建立的各架所述飞行器的动力学标称模型、所述无人飞行器编队中心的规定参考轨迹以及编队队形，基于图论和鲁棒补偿器设计的。
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