[发明专利]无人水下潜航器编队控制方法及装置有效
| 申请号： | 201811121346.1 | 申请日： | 2018-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN108958294B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 刘昊;马腾;蔡国飙;刘德元;赵万兵 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 刘丹丹 |
| 地址： | 100000*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了无人水下潜航器编队控制方法及装置，涉及水下潜航器控制技术领域，其中，该无人水下潜航器编队控制方法包括：首先，设计标称位置控制输入参数和标称姿态控制输入参数，然后，根据每个潜航器所受到的扰动，设计位置鲁棒补偿输入参数和姿态鲁棒补偿输入参数，接着，根据标称位置控制输入参数和位置鲁棒补偿输入参数建立位置控制器，并且，根据标称姿态控制输入参数和姿态鲁棒补偿输入参数建立姿态控制器，之后，将位置控制器和姿态控制器合成分控制器，且各个所述分控制器通过拓扑结构进行通信以构成编队控制器，经上述处理能使无人水下潜航器编队在执行任务时位置和姿态保持一致。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 水下 潜航 编队 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.无人水下潜航器编队控制方法，其特征在于，包括：设计标称位置控制输入参数和标称姿态控制输入参数；根据每个潜航器所受到的扰动，设计位置鲁棒补偿输入参数和姿态鲁棒补偿输入参数；根据所述标称位置控制输入参数和所述位置鲁棒补偿输入参数建立位置控制器，且，根据所述标称姿态控制输入参数和所述姿态鲁棒补偿输入参数建立姿态控制器；将位置控制器和姿态控制器合成分控制器，且各个所述分控制器通过拓扑结构进行通信以构成编队控制器。
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