[发明专利]面向巡检机器人的变视角多仪表同时识别方法

摘要

本发明公开一种面向巡检机器人的变视角多仪表同时识别方法，步骤如下：获取多仪表图像或视频数据；对视频数据的每一帧或者单一图像直接进行预处理；对预处理后的图像数据进行边缘检测；用改进Freeman编码法对边缘进行跟踪编码；对得到的链码进行计算，筛选出每个仪表的表盘边缘；利用筛选出的表盘边缘和链码信息，对表盘进行定位并作正视化处理；对得到的所有表盘图像分别进行圆内对比度拉伸；在正视化表盘图像中使用快速概率Hough变换实现指针识别；在正视化表盘图像中再次进行边缘提取，滤除下扇区干扰后使用半径缩小法来计算和分析基准刻度；最后利用识别出来的指针和基准刻度计算偏转角并结合量程得到最终读数。

主权项

1.一种面向巡检机器人的变视角多仪表同时识别方法，其特征在于依次按照如下步骤进行：步骤1：获取多仪表图像或视频数据；步骤2：对视频数据的每一帧或者单一图像直接进行预处理；步骤3：对预处理后的图像数据进行边缘检测；步骤4：用改进Freeman编码法对边缘进行跟踪编码；步骤5：对得到的链码进行计算，筛选出每个仪表的表盘边缘；步骤6：利用筛选出的表盘边缘和链码信息，对表盘进行定位并作正视化处理；步骤7：对得到的所有表盘图像分别进行圆内对比度拉伸；步骤8：对表盘图像中心区域使用最大类间方差法进行二值分割，然后利用快速概率Hough变换搜索直线集，找到直线集中且长度在阈值范围内的最长直线，并利用直线端点和圆心距离关系，生成指针向量；步骤9：对步骤7得到的表盘图像进行边缘提取，滤除下扇区文字并利用半径缩小法获取刻度点集，利用刻度点集的关系筛选出基准刻度点，利用基准刻度点与圆心，生成基准刻度向量；步骤10：利用获得的指针向量和基准刻度向量，配合坐标系计算出当前夹角，利用角度法和量程信息计算当前读数。