[发明专利]基于法向量的曲面拟合对车载激光点云滤波的方法在审
| 申请号： | 201811121957.6 | 申请日： | 2018-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN109299739A | 公开（公告）日： | 2019-02-01 |
| 发明（设计）人： | 龙冰心;钱志奇;徐忠建;朱必亮;温四林 | 申请（专利权）人： | 速度时空信息科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06T5/10;G06F17/11 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司 32243 | 代理人： | 王素琴 |
| 地址： | 210000 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于法向量的曲面拟合对车载激光点云滤波的方法，包括以下步骤：(1)加载激光点云数据，对其进行直通滤波；(2)对激光点云数据进行格网化处理，并获取地面种子点；(3)对地面种子点拟合成二次曲面；(4)比较待定点实际高程与二次曲面计算出的理论高程间的差值Δh，若Δh小于阈值，则加入到曲面拟合，每次加入一个新的地面点，就丢掉一个最远的点，否则进行下一步；(5)若Δh大于阈值，则判断该点处法向量，若法向量与Z轴夹角大于85°，则判定为非地面点，并滤除；否则，将其视为地面点；(6)重复步骤三、四、五，直到遍历所有点。 | ||
| 搜索关键词： | 法向量 曲面拟合 滤波 激光点云数据 二次曲面 激光点 种子点 高程 格网化处理 遍历 加载 滤除 判定 合成 重复 | ||
【主权项】：
1.一种基于法向量的曲面拟合对车载激光点云滤波的方法，其特征在于，具体包括以下步骤：(1)加载激光点云数据，对其进行直通滤波；(2)对激光点云数据进行格网化处理，并获取地面种子点；(3)对地面种子点拟合成二次曲面；(4)比较待定点实际高程与二次曲面计算出的理论高程间的差值Δh，若Δh小于阈值，则加入到曲面拟合，每次加入一个新的地面点，就丢掉一个最远的点，否则进行下一步；(5)若Δh大于阈值，则判断该点处法向量，若法向量与Z轴夹角大于85°，则判定为非地面点，并滤除；否则，将其视为地面点；(6)重复步骤三、四、五，直到遍历所有点。
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