[发明专利]一种倾摆补偿式直驱真空机器人有效
| 申请号： | 201811122179.2 | 申请日： | 2018-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110948512B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 朱维金;陈立博;孙宝龙;王凤利;王金涛;马周路;刘国鹏;陈冬雪 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J17/02;B25J19/06;B25J18/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 白振宇 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种倾摆补偿式直驱真空机器人，旋转筒通过圆柱副安装在底座上，柔性大臂的一端与旋转筒相连，另一端与柔性小臂的一端转动连接，柔性小臂的另一端通过倾摆补偿式腕关节与末端执行器的一端转动连接，末端执行器的另一端用于承载负载；倾摆补偿式腕关节包括球铰及凸轮，柔性小臂的另一端通过球铰与末端执行器的一端相连，球铰内设有柔性传动波纹管，柔性传动波纹管的两端分别与球铰及末端执行器连接，柔性小臂的另一端与末端执行器的一端之间设有使末端执行器及承载的负载相对于底座直线运动的凸轮。本发明由于能让机械手的末端执行器避免倾摆振动，能有效抑制振动提高产品节拍和系统稳定时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 补偿 式直驱 真空 机器人 | ||
【主权项】：
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