[发明专利]一种能够实现多方向定点转动的对称三轴并联主轴头

摘要

本发明公开一种能够实现多方向定点转动的对称三轴并联主轴头，包括三条支链、运动基座和固定基座，加工主轴固连在运动基座上；支链包括伺服电动机、支链杆、丝杠和导向螺母，支链杆的一端的内腔中设置丝杠和直线导轨，丝杠的一端与伺服电动机连接，丝杠穿过导向螺母，丝杠的另一端通过转动副与支链杆相连，导向螺母安装在直线导轨上且通过第一支撑圆盘与固定基座转动连接，支链杆的另一端通过第二支撑圆盘与运动基座转动连接。该主轴头不仅能够仅靠并联主轴头结构本身使得刀具实现绕动平台和定平台内部空间一定范围内任意一点多方向定点转动，还可以实现绕刀尖点多方向定点转动；且该主轴头结构对称，运动特性也具备对称性。

主权项

1.一种能够实现多方向定点转动的对称三轴并联主轴头，其特征在于：包括三个呈空间120°轴对称布置的三条结构相同的支链、连接三个所述支链一端的运动基座和连接三个所述支链的主体的固定基座，加工主轴固连在所述运动基座上；所述支链包括伺服电动机、支链杆、丝杠和导向螺母，所述支链杆的一端的内腔中设置所述丝杠和直线导轨，所述丝杠的一端与所述伺服电动机连接，所述丝杠穿过所述导向螺母，所述丝杠的另一端通过转动副与所述支链杆相连，所述伺服电动机和丝杠，为所述支链杆和导向螺母之间提供一个移动自由度,所述导向螺母安装在所述直线导轨上且通过第一支撑圆盘与所述固定基座转动连接，所述支链杆的另一端通过第二支撑圆盘与所述运动基座转动连接；所述支链上与所述运动基座和固定基座连接的位置分别设置有运动基座轴承和固定基座轴承；所述第一支撑圆盘与所述固定基座轴承的内圈连接，所述固定基座轴承的外圈与所述固定基座固连；所述第二支撑圆盘与所述运动基座轴承的内圈连接，所述运动基座轴承的外圈与所述运动基座固连；所述固定基座轴承的转动轴线和所述固定基座的端面存在夹角，且同一支链上的所述运动基座轴承的转动轴线和所述运动基座的端面之间的夹角与之相同；所述固定基座轴承的转动轴线与所述运动基座轴承的转动轴线相交于空间一点；三个支链的基座轴承转动轴线的三个交点确定一个平面；所述导向螺母和第一支撑圆盘构成的转动副的轴线与所述支链杆和第二支撑圆盘构成的转动副的轴线相互平行。