[发明专利]一种机器人及其动作优化方法和装置有效
| 申请号： | 201811125889.0 | 申请日： | 2018-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN110948477B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;黄祥斌;周海浪;张木森 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种机器人的动作优化方法包括：当接收到机器人动作的打断指令时，获取关节当前的第一位置和第一速度，以及，获取打断后的动作的关节的第一点的第二位置和第二速度；根据所述第一位置、第二位置、第一速度和第二速度，计算当前打断指令所对应的三次样条曲线函数；根据所述三次样条曲线函数在第一位置和第二位置之间的轨迹进行动作切换。使得切换前后的速度能够通过三次样条曲线拟合得以连续，减少动作出现抖动的可能性，有利于提高切换动作的流畅度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 及其 动作 优化 方法 装置 | ||
【主权项】：
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