[发明专利]基于惯性的导航设备和基于相对预积分的惯性导航方法在审
| 申请号： | 201811128799.7 | 申请日： | 2018-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN109668553A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 金东信 | 申请（专利权）人： | 韩华迪纷斯株式会社 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 11286 | 代理人： | 史泉;王兆赓 |
| 地址： | 韩国庆尚*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 提供一种基于惯性的导航设备和基于相对预积分的惯性导航方法。所述基于惯性的导航设备包括：第一传感器，基于第一坐标系检测并输出关于正在移动的移动物体的运动信息；第二传感器，基于第二坐标系检测并输出关于与移动物体的运动相关的平移加速度和旋转角速度的惯性数据；控制器，基于运动信息和惯性数据，每第一时间确定关于移动物体在参考坐标系中的位置、速度和姿态的姿势信息。 | ||
| 搜索关键词： | 导航设备 移动物体 惯性导航 惯性数据 运动信息 参考坐标系 第二传感器 第一传感器 平移 姿势信息 控制器 输出 检测 移动 | ||
【主权项】：
1.一种基于惯性的导航设备，包括：第一传感器，被配置为基于第一坐标系检测并输出关于正在移动的移动物体的运动信息；第二传感器，被配置为基于第二坐标系检测并输出关于与移动物体的运动相关的平移加速度和旋转角速度的惯性数据；控制器，被配置为基于运动信息和惯性数据，每第一时间确定关于移动物体在参考坐标系中的位置、速度和姿态的姿势信息，其中，控制器还被配置为：基于运动信息计算关于移动物体的第一姿势信息；通过对惯性数据进行预积分来基于外部校正值估计相对预积分量，其中，外部校正值是第一坐标系与第二坐标系之间的预设关系，相对预积分量包括在第一坐标系中预测的移动物体在第一时间期间的位置改变量、速度改变量和姿态改变量；基于相对预积分量和外部校正值，计算与惯性数据对应的关于移动物体的第二姿势信息；通过将第一姿势信息与第二姿势信息进行比较来校正第二姿势信息的误差；将校正了误差的第二姿势信息确定为关于移动物体的姿势信息。
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