[发明专利]基于导纳控制算法的机器人控制方法及系统有效
| 申请号： | 201811132579.1 | 申请日： | 2018-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN109249394B | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 李晓静;叶震;李攀 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 薛琦;李梦男 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于导纳控制算法的机器人控制方法及系统。方法包括以下步骤：获取作用在操作器上的引导力，并根据导纳系数和所述引导力计算机械臂的末端的目标速度；获取所述末端的当前速度，并根据所述当前速度和所述引导力计算所述末端的加速度；将所述目标速度和所述加速度输入所述控制器以控制所述机械臂。本发明通过引导力与速度和加速度的匹配，实现机器人的柔顺控制，响应速度和灵敏度大大提高，保证了操作的沉浸感和真实感，适用于需要在狭小或者是复杂曲面空间进行操作的机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 导纳 控制 算法 机器人 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于导纳控制算法的机器人控制方法，所述机器人包括机械臂和控制器，所述机械臂的末端设有操作器，其特征在于，所述机器人控制方法包括以下步骤：获取作用在所述操作器上的引导力，并根据导纳系数和所述引导力计算所述末端的目标速度；获取所述末端的当前速度，并根据所述当前速度和所述引导力计算所述末端的加速度；将所述目标速度和所述加速度输入所述控制器以控制所述机械臂。
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